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心得体会
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这几天，我学习了应用ESPON RC+5.0软件，在软件中可以仿真控制机械手，启动并控制机械手的运动，在操作界面中，可以按关节控制，也可以用世界坐标系控制，当然也能通过指令控制机械手的运动，然后选取合适的示教点。并且了解4轴机械手和6轴机械手的特点，各自零点的设置，以及控制器的结构。利用ESPON RC+5.0软件可以控制机械手的关节运动，使机械手运动按照一定的方向运动指定的距离，最后编写程序使机械手连续运动，最终到达指定的位置。还有一些专门的示教运动指令，可以实时观察机械手的运动状态，总之收获很多。
在工厂中，可以根据生产需要选用不同的机械手，使用不同的控制方式来控制机械手的运动，对于生产过程要求较高的场合，机械手运动较复杂，可以采用PC来控制，对于生产要求低的场所，也可采用开关来控制机械手运动。对于机械手点位的控制，也可以采用远程控制，操作面板控制等。机械手点位也可以手动示教，让机械手躲避周围障碍物，更好、更高效地运作。
实际的操控机械手，要根据使用者的要求，事先设定好程序，保证机械手按照要求循环的工作。机械手的安装方式也分为台式、吊顶式和侧壁安装等，可以根据生产车间的具体情况，合理选择。
在编写程序时，学到了很多新的编程语句，虽然和C语言不同，但是大多数语句都可以理解，而且符合C的逻辑顺序，突然感到学的东西也是有用处的，很高兴，而且PLC、运动控制里学到的一些理论也都用到了。在运用中，能够把所学的东西串联到一起，融汇贯通才是很重要的。
先前学习机器人时，只是利用小部件搭建小车，然后编程控制小车的运动，现在见识到真实的机械手，感觉很新奇，它的执行速度很快，准确度高，编写程序就能够灵活控制机械手的运动，所以对现场的工程师们很佩服。这次主要见到了真实的机械手，它们都是工厂流水线上现在应用的机械手，贴近生产实际，学习控制机械手运动，为我们以后的就业打定了基础。以前学的知识都是在理论阶段，只有见过真实的设备，调试过，才能更好的应用，拓宽眼界。
机械手可以用电脑控制运动，只要事先示教好点位，然后给出程序指令，就能控制机械手的运动轨迹，特别和视觉传感器相配合，能够准确找到物体的位置，抓取物体。现在工厂中大多采用机械手操作生产，不仅提高了效率、降低成本，并且提高了产品的质量，工业机械手的普及，将是工厂生产发展的趋势。另外实际生产中，机械手周围会设有保护装置，因为机械手的运动速度很快，会威胁到工作人员的安全，所以安全措施很重要。
本次培训更多的教会了我实际的线路连接，设备生产过程中可能会遇到的问题和实际操作，不一样的学习环境，感觉蛮好的。由于最近的课表比较紧凑，我感受到了紧张的生活节奏，每一天都充实。见到了授课的导师，他们认真、耐心地解答问题，很感谢他们，也很幸运能够参加这次培训，收获很多。
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