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机械工程专业2013年作业
说明：
初级职称学员“专业课作业一”为第1-8题；“专业课作业二”为9-15题。中、高级职称学员“专业课作业”为1-20题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。
所有学员均需按要求提交“公需课作业”。
作业提交时间：以网站通知为准。
1、微小机器人概念中微小的含义由两种情况，一是指 机器人大小 是微小的；另一层含义是指 作业对象 是微小的；微小所指的尺度是-6。
2、目前医疗领域对、工业中对粗细的狭窄空间内作业微小机器人需求程度较高。
3、与常规齿轮加工方法相比，线切割电火花加工微小齿轮的最大优势是：线切割法加工槽宽ds与金属丝直径dw、单侧放电间隙δr的关系式：。
4、用线切割方法加工的高精度微小齿轮时其模数的确定应满足：
加工时所用金属丝材质一般为：25μm钨丝。
5、给不需要复杂作业、可以容易的加工高硬度金属材料、可加工工件高宽度比较高的工件等。
6、微小行星齿轮减速器的作用（机能）主要有：、输出轴输出力矩增大n倍、机械阻抗（惯性矩）变为原来的1/n2、与电机等驱动源组合使用可实现。
7、超小型电机要想以尺寸大小成比例地减小磁场气隙是非常困难的，所以，只能增大因此，行星齿轮减速器是微型伺服机构小型化轻量化不可欠缺的因素。
8、若10μm的线切割加工用金属丝能构实用化，则可望加工出最小模数尺度约在的齿轮轮齿。
9位，受摩擦影响小、利用空气压力产生的力为表面力，力自重比随着微小化将得以提高、、动，作为为机械应用领域，有望在医疗生物领域找到适用化背、防爆耐水性等。
10、臂式FMA的结构为：由呈的纤维强化橡胶管组成。
11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向因此，FMA的外壁沿l方向难以伸长，而沿着 与其成直角的t方向易于伸长。
12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过关阀）驱动、使用压力控制阀 等即可以模拟量驱动FMA。
13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于行机器人、蛇形管内移动机器人等柔性驱动机器人上。
14、Bubbler构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、因其为柔软结构体，不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力体积比较大。
15、FMA的浇注加工一般步骤是：注型；(3)硬化（加硫）(4)离型（脱模）。
16、作为面向微小零部件组装和检查等作业用微小机器人，开发的微小SCARA机器人主要应用了、两项微小驱动器技术，分别实现了前两轴回转关节电气伺服驱动和末端上下移动驱动。
17、2英寸管内移动机器人采用FMA柔性管驱动器作为连接两端移动行走机构的主要目的是：。
18、2英寸管内移动机器人行星轮式行走机构的特点是：
19、1英寸管内移动机器人技术中主要解决的三项技术有：；(2)。
20、从微小SCARA机器人、1英寸/2英寸管内移动机器人等微小机器人系统试制可以得出：对于集成化微小型机器人的研发，从微型、微型、微型三个大方面的都需要考虑特殊设计、特殊加工、装配工艺的技术问题，从而不断推进微小机器人技术进步。
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