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机电一体化与机器人技术课程感想
02A13617 顾苏杰
机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术、信号变换技术等多种技术进行有机地结合，并综合应用到实际中去的综合技术。它的发展和进步依赖并促进相关技术的发展和进步。是现代化的自动生产设备几乎可以说都是机电一体化的设备。一个机电一体化系统中一般由结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、职能组成要素五大组成要素有机结合而成。20世纪90年代后期，各主要发达国家开始了机电一体化技术向智能化方向迈进的新阶段。而中国也正加紧前进的步伐。
我在这门课中选择了“电脑鼠”这一项目，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置（微型机器人），电脑鼠可以在不同“迷宫”中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地达到所设定的目的地。依照新制的比赛规则，当电脑鼠放入起点，按下启动键之后，它就必须自行决定搜寻法则并且在迷宫中前进、转弯、记忆迷宫墙壁 资料、计算最短路径、搜寻终点等功能。电脑鼠更结合了机械、电机、电子、控制、光学、程序设计和人工智能等多方面的科技知识。一只电脑鼠是具有机电知识整合的基本架构，本身就像是一个智能的机器人。要在指定的迷宫中比赛，就像是一个人置身于竞赛中，必须要靠本身的判断力、敏捷动作及正确探查周边环境，来赢得胜利。一般来说，一只电脑鼠需具备有下列三件基本能力：(1)拥有稳定且快速的行走能力；(2)能正确判断能力；(3)记忆路径的能力。而行走能力指的就是电机，当电机收到讯号时，系统必须判断是否能同步行走，遇到转角时，转弯的角度是否得当，一个好的电机驱动程序，可以减少行走时所需要做的校正时间。判断能力的关键就在于传感器，它的地位如同人类的双眼，一个好的传感器驱动程序，可避免一些不必要的错误动作，如撞壁、行走路线的偏移等等。而记忆能力就像是大脑，它的功能并没有因为看不见而遭到忽视，相反地，它的地位在整个比赛中是最重要的，他必须把所走过的路都能一一记下来，并将其资料送给系统，让系统整理出最佳路径以避开不必要的路段。电脑鼠本身就是一个机电一体化系统和嵌入式系统。
电脑鼠的软件程序流程如下：判断是否到达终点，若是则回到起点等待冲刺，如果否，继续向前走，按原定规则搜索，直到搜索到终点。
心得体会:上了这门选修课，我认识到了一沙石一世界的道理，别看那一个小小的电脑鼠，里面包含的内容还真多，我们这学期的课程就是全部围绕那一个电脑鼠展开的。而我也感受到了自身知识的不足，应该说这门课程和我本身的专业还是非常契合的，我学的是机械，这也更让我坚定了打好基础的决心，我现在是大一，只有努力学好基础知识，才能为以后大
二、大三的专业课奠定基础。这门课程另一个让我学到的东西就是合作精神，一个人的力量明显是不够的，只有大家齐心协力才能完成这项工作。十一周的课程已经结束了，但是我们的课还没有结束，我们还有后续的比赛，我们小组成员还有在一起合作的机会。
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