机器人擂台赛51程序（定稿）由刀豆文库小编整理，希望给你工作、学习、生活带来方便，猜你可能喜欢“51机器人两腿走路”。
/*机器人擂台赛51程序*****************************************/ /*使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或AT89S51 STC89C51*/ /*晶振：11.0592MHZ****************************************/ /*编译环境：Keil*************************************/ /*作者：wangzhian yuhao******************************/ /*时间：20120526*************************************/ /*机器人底座四个角下面各有一个灰度传感器，正前面对称安装两个红外传感器，后面，左面右面个一个传感器*/ /*电机电压为12V直流减速电机，驱动为L298N模块*/ /*程序应尽量避免电机转向的突然变化，电机为高速蜗杆减速电机，转速高，电压高，突然转向容易闪火花，烧坏电机*/ #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define con P0
uchar sj,sec,count;uchar sj1,sec1,count1;uchar sj2,sec2,count2;uchar sj3,sec3,count3;uchar sj4,sec4,count4;uchar sj5,sec5,count5;uint a,b,m;
/*==============机器人电路接线图=====================*/ /*四个灰度传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的低四位,遇到遮挡物返回为低电平*/ sbit f0=P2^7;
sbit f1=P2^6;
sbit f2=P2^5;
sbit f3=P2^4;
/*五个红外传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的高四位，检测到目标后返回是低电平*/
sbit f4=P2^3;
sbit f5=P2^2;
sbit f6=P2^1;
sbit f7=P2^0;sbit f8=P1^3;
int z[]={0xaa,0x55,0x5a,0xa5,0xe5,0xb5,0xad,0xa7,0xda,0x7a,0x5e,0x5b};
//z[0]前进0xaa，二进制为10101010
//z[1]后退0x55，二进制为01010101
//z[2]左转0x5a，二进制为01011010
//z[3]右转0xa5，二进制为10100101
//z[4]沿左后轮顺时针转0xe5，二进制为11100101
//z[5]沿左前轮顺时针转0xb5，二进制为10110101
//z[6]沿右前轮顺时针转0xad，二进制为10101101
//z[7]沿右后轮顺时针转0xa7，二进制为10100111
//z[8]沿左后轮逆时针转0xda，二进制为11011010
//z[9]沿左前轮逆时针转0x7a，二进制为01111010
//z[10]沿右前轮逆时针转0x5e，二进制为01011110
//z[11]沿右前轮逆时针转0x5b，二进制为01011011
int hdjc();//灰度检测 int hwjc();//红外检测 void zttz();//姿态调整 void xzsm();//扫描
void xzsm1();//旋转扫描 void jingong();//进攻 void delay(uint i);
void main()
{
m=0;sec1=2;//一秒
count1=0;//1代表10微秒，sj1=20*sec1+count1;//左转时间
sec2=2;count2=0;sj2=20*sec2+count2;//前进时间
sec3=2;count3=0;sj3=20*sec3+count3;//扫描前进时间
sec4=3;count4=0;sj4=20*sec4+count4;//扫描旋转时间
sec5=1;count5=10;sj5=20*sec5+count5;//扫描旋转时间
TMOD=0x01;IE=0x82;TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;//左转45度
/*con=z[2];
count=0;
sec=0;//秒置0
TR0=1;//定时器1开始工作
do{
a=hdjc();//灰度检测
b=hwjc();//红外检测
sj=sec*20+count;
}while((a==0)&&((b==0)||(b==4))&&(sj
TR0=0;//定时器1停止工作*/
//前进到擂台中间
con=z[0];
count=0;
sec=0;//秒置0
TR0=1;//定时器1开始工作
do{
a=hdjc();//灰度检测
b=hwjc();//红外检测
sj=sec*20+count;
}while((a==0)&&(b==0)&&(sj
TR0=0;//定时器1停止工作
a=hdjc();
b=hwjc();while(1){
if((a==0)||(a==5)||(a==8))
{
if(b==0)
xzsm();//未遇到边沿，未遇到敌人，旋转扫描
else
if((b==1)||(b==2))
xzsm1();
else
if((b==3)||(b==4))
jingong();//遇到敌人，进攻
}
else
zttz();//遇到边沿，但没发现敌人，调整姿态
} }
void delay(uint i){
uint x,y;
for(x=i;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);}
//灰度检测 int hdjc(){ int i=0;if((f3==0)&&(f2==0)&&(f1==0)&&(f0==1))i=1;//0001,左后遇到边沿
if((f3==0)&&(f2==0)&&(f1==1)&&(f0==0))i=2;//0010,左前遇到边沿
if((f3==0)&&(f2==0)&&(f1==1)&&(f0==1))i=6;//0011,左边两个都遇到边沿
if((f3==0)&&(f2==1)&&(f1==0)&&(f0==0))i=3;//0100,右前遇到边沿
if((f3==0)&&(f2==1)&&(f1==1)&&(f0==1))i=8;//0110,前面两个都遇到边沿
if((f3==1)&&(f2==0)&&(f1==0)&&(f0==0))i=4;//1000,右后遇到边沿
if((f3==1)&&(f2==0)&&(f1==0)&&(f0==1))i=5;//1001,后面两个都遇到边沿
if((f3==1)&&(f2==1)&&(f1==0)&&(f0==0))i=7;//1100,右边都两个遇到边沿
return(i);}
//红外检测 int hwjc(){ int i=0;if((f5==0)&&(f6==0))i=3;else{
if((f4==0)||(f5==0))i=1,m=1;
if((f6==0)||(f7==0))i=2,m=2;
} if(f8==0)i=4;return(i);}
//旋转扫描函数 void xzsm(){ int j,k;j=0;k=0;do {
//前进扫描
if(j>=1){ if(a==0)con=z[0];if(a==5)con=z[0];else if(a==8)con=z[1];} else j++;/* { con=z[1];j++;} else con=z[0];*/
count=0;sec=0;//秒置0 TR0=1;//定时器1开始工作
do{
a=hdjc();//灰度检测
b=hwjc();//红外检测
sj=sec*20+count;//计时
}while((a==0)&&(b==0)&&(sj
TR0=0;//定时器1停止工作
if((a==0)&&(b==0))
{
con=z[3];
count=0;//100毫秒置0
sec=0;//秒置0
TR0=1;
do
{
a=hdjc();//灰度检测
b=hwjc();//红外检测
sj=sec*20+count;//计时
}while((a==0)&&(b==0)&&(sj
TR0=0;//定时器1停止工作
} }while(((a==0)||(a==5)||(a==8))&&(b==0));//发现边沿，敌人，则跳出 }
void xzsm1(){
if(m==1)
con=z[2];else if(m==2)con=z[3];count=0;//100毫秒置0 sec=0;//秒置0 TR0=1;do {
a=hdjc();//灰度检测
b=hwjc();//红外检测
sj=sec*20+count;//计时
}while((a==0)&&(b!=0)&&(b!=3)&&(b!=4)&&(sj
TR0=0;//定时器1停止工作
if(sj>sj5)do { con=0x00;}while(!((f4==1)&&(f7==1)));}
//姿态调整函数 void zttz(){
do { switch(a)
{
case 1:con=z[0];delay(400);con=z[3];delay(400);con=z[0];break;//前进，右转，后退
case 2:con=z[1];delay(400);con=z[2];delay(400);con=z[1];break;//后退，左转，前进
case 3:con=z[1];delay(400);con=z[3];delay(400);con=z[1];break;//后退，右转，前进
case 4:con=z[0];delay(400);con=z[2];delay(400);con=z[0];break;//前进，左转，后退
case 6:con=z[3];delay(900);con=z[1];break;
case 7:con=z[2];delay(900);con=z[1];break;
}
a=hdjc();
b=hwjc();
}while((a!=0)&&(a!=5)&&(a!=8));}
//进攻函数 void jingong(){ do{ switch(b){ case 3:con=z[0];break;
case 4:con=z[1];break;} a=hdjc();
b=hwjc();
}while((a==0)&&((b==3)||(b==4)));}
void timer0()interrupt 1 using 1 { TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;count++;if(count==20){
count=0;
sec++;
if(sec==60)
sec=0;} }
//调整姿态，正对边沿跳出
MODULE Module1 CONSTrobtargetpHome:=[[475.395989043,658.308108557,504.791394735],[0.099045666,0.892399288,-0.369643273,0.239117789],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E......
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