CANopen世界里的九个晦涩概念（整理）由刀豆文库小编整理，希望给你工作、学习、生活带来方便，猜你可能喜欢“世界遗产概念及内涵”。
CANopen世界里的九个晦涩概念
1.DCF
是CAN网络的配置（Config）的数据存档文件。其作用不大，在Codesys软件里就有此选项。
2.EDS
电子数据表格，是描述一台从站设备的属性，参数的文件，是对从站设备对象字典的描述。比如一台伺服驱动器，如果其内部参数（每个参数对应对象字典中的一个位置，由index，sub-index决定）没有更改，其对应的EDS文件就不会更改。多说一句，不是所有的主控制器都需要使用EDS，比如Beckhoff就不需要，他需要你对CANopen DS301，DS402足够熟悉，人工对齐配置；步科FD，JD伺服按照DS402标准制定EDS文件，用户可直接配置，降低开发周期。
3.复位节点
当设备遇到异常（如从站断线后重连，使用M258测试步科FD伺服），主控会发送“复位节点”，步科的ED伺服复位节点，驱动器恢复出厂值，而且连CAN通讯参数也恢复成默认值。FD，JD伺服是除了CAN通讯参数外，其他配置参数恢复出厂值。
4.EMCY
紧急报文，从站如伺服，在断电后会发送一条紧急报文，告诉主控其状态，一般伺服断电后，其电容电量能保证其发送该条报文。
5.心跳，节点保护
配置心跳参数，设置心跳周期，心跳消费时间，这个消费者时间实际上是作为一个超时参数。主站收到一个心跳后，开始计时，如果在超时时间内没有收到下一个心跳，则认为从站离线，并报告错误，按照用户配置的错误处理方法处理。
网络中的每个节点都可以配置心跳，主站可以监听从站，从站可以监听主站，从站还可以监听从站。这里有一个生产者、消费者的概念，总线上的设备定义自己是心跳的生产者，还是消费者。生产者产生心跳，消费者监听心跳，然后在捕捉到异常后�做出对应的处理。
个人认为心跳作用不大，假设某个设备断线，重连后复位节点，而此设备刚好是使用了原点功能的伺服呢？断电上电后，原点位置改变。所以在一些客户应用中，出现此情况，小伙子，你麻利的，赶快断电重启吧。
节点保护，其作用类似心跳，但可以读取从站设备的CANopen通讯状态（初始化，预操作，操作中，停止），属于DS301的范畴。
6.DS301和DS402的区别
DS301就是一个通讯协议栈，DS402是建立在DS301的上层协议，属于伺服类的控制协议，协议中规定好每个对象字典值得作用，比如0x6040，是控制字。DS402把一个伺服应该具有的功能都定义好了，开发厂家按照协议定义即可。
7.对象字典
从软件的角度来说，对象字典本质就是一些数据结构的集合。可以这么理解，把对象字典看做是一本书，CANopen设备的行为准则是要参考这本书的，不管它做什么，只要它的行为要参考对象字典，就必须先查阅字典，再决定要不要做。比如它什么时候发送TPDO，这个行为是需要查询对象字典中对应于TPDO的传输类型以及Event timer。还有就是像PDO映射的原理，比如我要发送的数据，都是去查询这本书，看下它那里写的什么内容，然后我在把这部分内容以PDO的形式发送出去。
例如你的程序收到了一笔CAN报文，由于可以访问对象字典的对象是SDO，首先要判断它是SDO对象，那么你的程序就需要按照SDO中指定的索引和子索引去查找对象字典（一个排好序的数据结构集），找到相应的对象后按照SDO中的指令去操作这个对象，例如把一个值赋给字典中的变量。
8.SDO
这个很简单，就是类似串口的一发一回模式，主站发送请求帧，从站回复应答帧。
大家看几个例子就明白了。
To write the 1 byte data : 0xFD in the object dictionary of node 5, at index 0x1400, subindex 2, sends : 605 2F 00 14 02 FD 00 00 00 If succe, the node 5 responds : 585 60 00 14 02 00 00 00 00 To write the 4 bytes data : 0x60120208 in the object dictionary of node 5, at index 0x1603, subindex 1, sends : 605 23 03 16 01 08 02 12 60 If succe, the node 5 responds : 585 60 03 16 01 00 00 00 00 9.PDO
分为TX-PDO，RX-PDO。
上图，这就是PDO的配置过程，0x1402（接收PDO通讯参数），PDO使用的cob-id，传输类型，Inhibit time，EventTimer。
0x1602（映射对象），上例中映射为Controlword，Target position。
这里着重讲一下Transmiion Type，上述是codesys中支持的集中方式： acyclic sync（数值为0）：同步PDO，同步方式由具体设备协议定义
Cyclic sync（数值为1-240）：同步PDO，每个N个SYNC周期后，发送PDO Sync rtr（数值253）：同步PDO，收到远程帧请求后发送PDO Async（数值253）：异步PDO，收到远程帧后发送PDO 最后两个Async（254,255），都是设备厂家定义的，也是大家最常用的，当事件发生时发送。各个厂家在这里基本都是使用数据变化时发送方式，FD，JD伺服两种方法是一样的，都是数据变化发送。要注意设置“禁止时间”，降低CANOPEN通讯带宽。
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