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惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）
惯性导航系统（INS）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统 INS is an Autonomous Navigation System,relying on the outside information, not radiating energy, not easily disturbed by enemy.抗干扰能力强strong anti-interference ability
精确性好，good accuracy
长期精度差accuracy for long time work
价格昂贵 expensive
Step1：
傅科(Leon Foucault)提出陀螺的定义、原理及应用设想
the meaning and application of gyroscope(by Leon Foucault).第一代惯性技术奠定了整个惯性导航发展的基础
Step 2
开始于上世纪40年代火箭发展的初期begin from the rocket’s development
惯性传感器inertial sensor，(accelerometer加速度计)
提高INS的性能，improve INS’performance.静电陀螺(ESG)、Electrostatic Suspension Gyroscope动力调谐陀螺(DTG)Dynamically Tuned Gyroscope环形激光陀螺(RLG)、干涉式光纤陀螺IFOG等
4:
高精度、高可靠性high accuracy, high stable,小型化miniaturization
惯导平台inertial navigation platform
定轴性（inertia or rigidity）
转子的转动惯量愈大，稳定性愈好；
转子角速度愈大，稳定性愈好。
进动性（preceion）
外界作用力愈大，其进动角速度也愈大；
转子的转动惯量愈大，进动角速度愈小；
转子的角速度愈大，进动角速度愈小。
现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。
中程弹道导弹 Intermediate range ballistic miile
Its Navigation System let DF-21D gets strong anti-interference ability
导航系统强的抗干扰能力
航母杀手Aircraft Carrier killer
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